Шпоры по ТАУ

Понятие ТАУ как науки.
Основные понятия и определения теории управления.
Задачи теории автоматического управления.
Принципы построения САУ.
Классификация систем автоматического управления.
Понятие о звене САУ и его статической характеристике.
Типовые входные воздействия. Переходная и импульсная характеристики.
Методы описания динамических свойств звеньев и систем: модели "вход-выход", описание в пространстве состояний.
Понятие передаточной функции. Свойства преобразования Лапласа.
Понятие о частотных характеристиках.
Типовые динамические звенья (временные и частотные характеристики, передаточные функции):
безинерционное усилительное звено;
апериодическое звено 1-го порядка;
интегрирующее звено;
дифференцирующее звено;
инерционное звено II-го порядка;
звено чистого запаздывания.
Преобразование структурных схем САУ. Связь структурных схем с графами.
Передаточные функции группы звеньев при последовательном, параллельном и встречно-параллельном соединении звеньев.
Передаточные функции замкнутой САУ по управлению, по возмущению и по ошибке.
Понятие устойчивости САУ.
Связь устойчивости с корнями характеристического уравнения САУ.
Теоремы Ляпунова.
Алгебраические критерии устойчивости:
простейший алгебраический критерий (Стодолы);
критерий устойчивости Рауса;
критерий устойчивости Гурвица.
Частотные критерии устойчивости:
принцип аргумента;
критерий устойчивости Михайлова;
критерий устойчивости Найквиста.
Применение критерия Найквиста при наличии астатических и консервативных звеньев.
Влияние запаздывания на устойчивость САУ.
Построение областей устойчивости методом Д-разбиения.
Установившиеся режимы в САУ и точность в установившемся режиме.
Методы построения переходных процессов в САУ: классический и операторный методы.
Метод построения переходных процессов в САУ с помощью трапецеидальных ВЧХ.
Временные показатели качества переходных процессов.
Частотные показатели качества процесса регулирования.
Интегральные показатели процесса регулирования.
Оценка качества переходных процессов по расположению корней.
Диаграмма Вышнеградского.
Синтез САУ по желаемой передаточной функции.
Синтез регулятора в пространстве состояний. Наблюдатель.
Синтез САУ по логарифмическим частотным характеристикам.
Методы повышения точности работы САУ.
Инвариантность по управлению.
Инвариантность по возмущению.
Типовые последовательные корректирующие звенья.
П, И, ПИ, ПД, ПИД регуляторы, их реализация.
Системы подчиненного регулирования.